項目背景：

?某大型高端浴缸生產制造廠商，客戶新建自動化生產線，由原來人工對浴缸缸體進行升級自動化機械臂進行生產。

項目需求：

浴缸尺寸2米長寬1.2米深度至6米長至2米寬1.2米深度各種類型浴缸，客戶需要在浴缸原體上的數十個位置進行定位，通過3D視覺引導機械臂懸掛鉆頭在浴缸上進行鉆孔作業，定位精度在1mm以內。

項目難點：

1.加工缸體擺放、溫差形變、加工成型過程產生的形變等多重因素導致每個待加工工件的實際加工位置坐標不固定，位置有偏移動，偏移方向，偏移量不確定。

2.待加工物體表面光潔度較高，顏色種類多種，包括黑色?？赡苤鲃庸庠创嬖趶姺瓷浜透呶宅F象。

3.需要加工的點位多，分布廣，大小不一。

4.高精度，空間定位加機器人配合誤差不超過1mm。

5.高集成性，產線整個加工過程只有一臺機械臂，沒有分步加工過程，全程3臺械臂完成所有操作。手眼標定流程控制復雜，相機工作環境惡劣。

實現方案：?

機器人掛載3D相機，按照提前規劃好的路徑進行巡航掃描，建立特定區域的三維點云模型，然后通過圖像識別，特征匹配，標準圓形檢測等等圖像處理手段，標記出需要加工鉆孔的位置，計算該位置的空間坐標以及鉆孔平面的法向坐標，然后將坐標變換到機器人坐標系，傳輸給器械臂，由機械臂規劃作業方案和流程。