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        OpenCV與Open3D之間的圖像格式轉化

        所屬分類:技術知識發布于 2021-10-10 21:04:24被閱讀0

        Open3D Image 轉 OpenCV Mat

        cv::Mat o3d_cv(const geometry::Image& A) {

        int type = A.num_of_channels_ == 1 ? CV_16UC1 : CV_8UC3;//depth, otherwise color

        return? cv::Mat(A.height_, A.width_, type, (void*)A.data_.data());

        }

        OpenCV Mat 轉 Open3D Image

        geometry::Image o3d_cv(const cv::Mat& A) {

        geometry::Image B;

        int bytes_per_channel = (A.depth() / 2 + 1);//refer to the fuction depth

        B.Prepare(A.cols, A.rows, A.channels(), bytes_per_channel);

        std::memcpy(B.data_.data(), A.data, A.total() * A.channels() * bytes_per_channel);

        return B;

        }

        對Open3D RGBD影像下采樣四倍

        std::shared_ptr rgbd=geometry::RGBDImage::CreateFromColorAndDepth(color, depth, 1, 3000.0, false);

        for (int j = 0; j < 2; j++) {

        cv::Mat color = o3d_cv(rgbd->color_);

        cv::resize(color, color, cv::Size(color.cols / 2, color.rows / 2));

        rgbd = make_shared(o3d_cv(color), *rgbd->depth_.Downsample());

        ?

        if (j == 0)continue;

        cv::imshow("color image", color);

        cv::waitKey(1);


        ————————————————

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